少し難しい説明だったのですがよく読むと理解できました。

最初はシンプルに「迷ったらブレーキ」でよいと思います。
実際問題強めのブレーキでも追突される事は稀です。

また、交差点に進入するような場面ではその交差点の歩行者信号を見てみて下さい。
点滅していれば車の信号も変わるまで間もない状態です。
【これは信号変わるかも？ブレーキを構えるか…】
これが「認知」「判断」「操作」なのです。
次の状態を予測しつつ走行して見て下さい。