左の場合、後輪はドアミラーに映る「後ろのドアノブ」を目印にすることです。
このドアノブの下に後輪があります。車内で後ろを見たときは後部座席の
下に後輪がありますので「イメージ」してください。

どの辺でハンドルを切るかですが…
どこで切るかではありません。左後輪を縁石の角にぶつけるように
ハンドルを切り車を誘導するのです。誘導不足であればさらにハンドルを
切り、誘導しすぎであればハンドルを元に戻すのです。