ポイントは道交法の適用対象となる「一般交通の用に供する場所であるか否か」で決まります。つまり「不特定多数の人や車が出入り可能か否か」です。
可能ならば「みなし道路」なので「無免許運転として検挙の対象になる」ということです。
いくら自分や親や友人の敷地内であっても、店舗付き駐車場のような敷地であればダメですし、逆に住宅用地で門扉等で特定の人や車しか出入り出来ない敷地であればOKということになります。
ちなみに、同居の親族の敷地内での事故は保険の免責事項となりますので十分にお気をつけください。