停車ですが・・・
左ドアミラーの見え方を理解するのが一番です。
私が教習生時代の頃は、左ドアミラーを少し下に向けていました。
学校（教習所）で目標に向かって停止する教習があると思います。
そのときに指導員の方が、助手席側のドアを開けて「まだこれくらい余裕がありますよ！」という指摘を受けませんでしたか？
そこがチャンスです。そのときに左ドアミラーの見え方を認識するのです。
ご参考までに・・・

同じく少〜しずつ寄せていくときはサイドミラーも有効です。

＞路上では「縁石とアスファルトの間のところにタイヤをかける」なんですが、
＞どうしてもタイヤが縁石にあたってしまうような気がして、怖いです。

路上で白線がない場合、私は路上に白線があるのをイメージして寄せています。
信号などの停止線も同じですよね！。あの辺に白線があるなーと、言う具合です。
ご参考までに・・・