こんばんわ、Candyと申します。いい経験になりましたね・・・
まず、交差点に進入する直前で黄信号になったとのことですが
歩行者信号を見て予測できなかったのでしょうか?
車用の信号は歩行者信号の後に変化します。
よってこのままの速度ならマズイと判断できれば
速度を微調整して交差点の手前で安全な速度で停止出来るはずです
歩行者信号の無い交差点であれば、信号変化の予測が不可なので
通過することもあるでしょう。
検定員はその辺を予見して補助ブレーキに至ったと思います。
これも危険予測の一貫です。
ありとあらゆる情報を収集して予測する。これが運転する上で重要です。
認知、判断、操作という言葉を学科で習ったことと思います
今一度、認知とはなんぞや?よく思い出してください