人を乗せての運転は、運転者に大きく責任がかかることを先ず申し上げます。

私は半年くらいで、家族を乗せて関東から東北まで深夜の高速をふっ飛ばし
ましたが（親族の不祝儀があったので）、それでもとても怖かった記憶が
あります。

kinさんもおっしゃられていますが、人を乗せる乗せないに関わらず
自動車を運転する以上、「責任」の２文字は必ず付いてきます。

ご自身の車で出かける場合であれば、一向に構わないと思いますが、友人の車で
あれば、事故等が発生した場合、契約内容によっては任意保険が適用されない
ケースもあります。友人に事情をお話して理解してもらうのが１番だと思います。
今回は自信がないので見学させてくれー！！って・・・

その「もう一人免許を持ってる人」とは初心者でしょうか？ベテランさんでしょうか？
もし運転なさるのなら、助手席の人は助言等をして助けてくれる人でなければ、かなり無謀だと思います。
軽井沢までどこから行かれるのかわかりませんが、練馬からなら高速で２時間強ってとこですね。私もよく軽井沢まで行きますが一人で運転して特に苦になる距離ではないです。
かなりの長距離運転にならないのなら今回は私も「見学」とう形がベストだと思いますよ。
ただそんな時は一ドライバーとして運転者への気配りを忘れずに（＾＾）
例えば、私は、ですが、車を出してもらったり運転してもらったりしたら必ずガス代は持ちます。また運転中に「大丈夫？疲れてない？」など声をかけたり、目的地に着いた時に忘れず「ホント、ありがとう！」と感謝の言葉をかけたり。。。

そんな調子ですから、ゆっくりゆっくり行くとは思いますが。
そのなかで運転を頼まれることもあるかもしれません。
そのときはできる限りｍａｃさん、KINさん、Ｃａｎｄｙさんに助言いただいた通りに
自分の状況を理解してもらってできるだけ遠慮させてもらうようにします。
まだ私は大勢乗せて走るのはきついし、もっと自分の運転に自信を持ててから乗ってもらうように言います。
それともう1人のドライバーへの気配りもちゃんと忘れずにしたいです。
それでもどうしてもと言われたら、広くて交通量の少ない道での運転にとどめておかないといけませんね

とても遅いレスになってしまって申し訳ないのですが…
私の意見ですが、やっぱり運転してみた方が良いよーな気がします。
確かに同乗者もいて、レンタカーで、事故を起こしたらどうしよう、という気持ちもわかります。
でも、やっぱり何度も経験を重ねないと、乗れるものも乗れなくなってしまうと思います。
私は自分で運転がしたくて免許を取ったので、取得してからほぼ毎日乗るようにしています。
５月の初めに取得したのでもうじき４ヶ月になりますが、自分の車で既に5000km走行しました（＾＾；
教習生の頃は実際の高速教習がなかったので、さすがに高速にのるのはこわかったですね。
でも、今では１人で首都高も走れるようになりましたし、色んなところに自分で運転していけることが
なんだか不思議でもありますが、やっぱりすごく嬉しいんですよね。