実際自分で運転していても私は障害物回避と車線変更は大の苦手です。

障害物回避については、先ず前方からの対向車との距離を早めに図ってください。
車一台分の距離がご自分の車と障害物にありそうな時、対向車が車二台分くらい
あれば急ハンドルにならずに回避できると思います。センターを超えるようで
したらウィンカーを出して相手に合図してください。

車線変更も、先ず必ず安全確認をして、ウィンカーを出しましょう。変更する時
には、これも急ハンドルにならないように余裕をもって変更してください。
そのためにはウィンカーを出した後、ミラーの中の後続車の大きさが変わらな
ければ、後続車は「入っていいよ」ということですから、ウィンカーを出して
３秒で後続車の様子を確認できるようにしましょう。しかしあまり３秒にこだわり
ますと慌てたり無理やり入ってしまったりしがちですから、充分に気をつけて
くださいね。

路上運転は確かに怖いです。ただ、今は教官がついてブレーキもハンドルも補佐
してくださいますから、すべて自分で、と考えずに、わからなければ補助（見本）
をしてもらってください。どの程度のタイミングで行動に出るのか、という質問
をされるのも一法かと思います。