「僕は教習所の教官が怖くて（いろんな人からそういわれていたせいもあり）教官の行っていることがよく理解できませんでした。」

との事ですが、本当に恐いのは「教官」ではなくて免許取得後の「事故」です。ですから事故を起こさないようにしっかり習わなくてはいけないのに恐くて聞きにくいから・・・と分からないままにしておけば同じ失敗を繰り返します。教官の立場になって考えると、一生懸命教えようとしているのに理解してくれないとがっかりもするでしょうし、イライラすることにもなるでしょう。それによって教官も厳しくなってしまうかもしれません。
どうか恐がらずに分からないことはどんどん質問するようにしてください。

「うまくなるコツは？」とのことですが、かねじゅうさんのおっしゃるように教官＝恐いというイメージを無くし、わからないことをそのままにしない・・ということだと思います。