方向変換ですが・・・
前進の場合、タイミングが少し遅れても曲がれます。
後退の場合、前進に比べて車の反応が鈍いです。
脱輪するくらいの気持ちでハンドルを切らないと枠の中に入りません。
後輪を角にぶつける要領でどうでしょうか？
私はそのように指導を受けましたが・・・
ご参考までに・・・

＞ぶつかったあとは確認をしてからまた前に出て
＞先ほどよりほんの少し遅めにきる…で大丈夫でしょうか？

実際にぶつけたことがないので・・・
私の場合、ぶつけようと思ってハンドルを切ると「いい感じ！！」だったんですよ！（今でも・・・）
と、いうことは今でもハンドルを切るタイミングがチョット遅いのかなぁ〜