駐車というのは、左寄せの停車のことでしょうか？
巻き込み確認、安全目視、左寄せ、早めの減速等は左折と同じですが、
先ずは、予め止められそうな場所を確認しておきましょう。そして
左ウィンカーで左に寄るよ、と周囲に合図してください。すると後続車は
少し右寄りで追い越して行ってくれると思います。決めた停車の位置に
左寄せするのは１段階で習われた通りです。停車しているうちはなるべく
ウィンカーよりはハザードを点滅させておくと良いでしょうね。

ポイントとしては、早く車を止められる位置を決める、ウィンカーを出して、
早めに左に寄せて少し直進するようなタイミングで止める、と言った感じで
しょうか。いずれも慌てずにね。

左寄せの停車ですが・・・kinさんもおっしゃられていますが・・・
要領は左への進路変更と同じです。
（あらかじめ停車する場所を決めて）
１．ルームミラー
２．合図（この時点で後続の車への意思表示）
３．ドアミラー
４．目視
５．操作（ゆるやかに）
６．停車措置（ハザードランプ、サイドブレーキ等）
ご参考までに・・・