自動車専用道路は「交通が著しくふくそうして道路における車両の能率的な運行に死傷のある市街地及びその周辺の地域において、交通の円滑を図るために必要があると認め、道路管理者が指定した自動車のみの一般の交通の用に供する道路又は道路の部分のこと。」とあります。例は阪神高速、首都高速などがあります。

簡単に言うと、高速自動車国道は全国に展開していく広域の道路。自動車専用道路は、都市部などにおけるバイパス的機能を持たした一般国道的な自動車専用の道路と解されます。
このような理由から自動車専用道路の最高速度は一般道路と同じと定められていますが、道路状況などからみて最高速度は標識によって定められることが多いようです。
例えば、瀬戸中央自動車道は自動車専用道路ですが、その最高速度は岡山県側の陸上部で最高速度１００という標識の下に８０そして最低速度５０という標識が立っています。そして橋梁部は最高速度８０最低速度５０となっています。

高速自動車国道は法定で１００ｋｍ/ｈ,最低速度５０ｋｍ/ｈとなっていますので特に標識がなければこの速度を守ればいいのです。

しかし自動車専用道路は標識がなければ６０ｋｍ/ｈとなってしまうので、そのほとんどが最高速度が標識で示されます。
ですから、どんな速度で走るかは、最高速度の標識を見て走行すれば問題ないと思います。
通常、高速自動車国道と自動車専用道路の区別は、見た目ではわからないと思います。
なぜなら、高速道路の基本的な条件は�@自動車専用である。�A四車線以上（片側2車線）で中央分離帯で往復の方向別に分離されていること。�B沿道住居者の立ち入りを制限し、出入り交通はインターチェンジでのみ許されること。

ただし、片側だけで開通している高速道路もあります。これも道路の形態が一般道路と同様であることにより、高速自動車国道でありながら自動車専用道路といた扱い方、すなわち一般道路の通行方法や規制が適用されることになっています。
しかしこの場合も最高速度は基本的に標識で定められています。

結論を言いますと、高速道路で最高速度の標識がない道路は、高速自動車国道であると解釈してよいと思います。自動車専用道路はそのほとんどは最高速度は標識で定められているといってもよいでしょう。

高速道路を走行するときは、基本的に最高速度は標識を見ていきましょう。