trad8885さんもおっしゃられていますが・・・
「ジレンマゾーン」ってやつですね。信号が変わるタイミングは次のように習いましたのでご参考に・・・
走行中、先の信号の歩行者信号をちょっと見てみて下さい。点滅しているようであれば、まもなく黄色に変化します。
走行中に黄色信号に変化した時、「この速度では安全に停止出来ない」のであれば迷わず通過すべきでしょう。
そうしないと「急停車」すれば追突事故にもなりかねませんからね・・・

最後に、卒業した学校（教習所）に聞いてみてはどうでしょうか？
私が卒業した学校は卒業生でも教習は可能です。但し、教習生が優先なので完全予約せいですが・・・
ご参考までに・・・

私も今週教習所を卒業し、本免を取った超新米です。
私も卒業間際になって、黄色信号には悩まされました。周りを見る余裕がなく
「アッ、黄色になった」ってとこで急に止まったりしました。でもこれは
危険ですよね。後ろの車に追突されることがあるかもしれません。
そこで自分の判断をしなきゃいけないわけなんですが。。。
指導員さんに言われたのは急ブレーキかけないと止まれない場合は行ってもいい、
停止線を超えている場合はもう中に入ってるということなので
そのまま行きなさい、ということでした。私は普段バイクに乗るのですが、
やはり普通に自分がバイクを運転してる時と違い、教習中は先生がいるので、
無理をしてでも止まろうとしていたようです。でもそれは危険だったのだなと
今では思います。ｓｕｚｕｋｏさんは「判断ができない」のではなく、
慣れていないからじゃないか？思います。これからはきっと状況判断がおのずと
できるようになると思いますよ。