「後退する時にシートベルトをしなくても良い」
という事は、車をバックする時は、後ろの安全を確認する事が重要なので、
運転席から後ろを見る時に、シートベルトが邪魔で上手く振り返ることが
出来ないと困るので、後退するときはシートベルトをはずしても良い、
という事です。もちろん、邪魔でなければいちいちはずす必要はありません。

シートベルトの件ですが・・・
発行・編集「中部日本自動車学校」の「運転教本」Ｐ７５には次のことが記載されています。

運転姿勢のとりかた・・・足の操作に支障がない姿勢をとる（シートベルトは外してもよい）
ご参考までに！