＞本来直進してるのであれば一時停止、信号以外で停止する事はないですか？
あります。交通ルールを無視して進入するケースです。
この場合はとっさの判断で急停止する以外ありません。
危険予測とは…「○○になったら△△しよう」という具合に自分が何をすべきかを予測して構えることを指します。
例えば、住宅街を走行中、見えないけど子供が出て来るかも知れない？
なので「ブレーキペダルに足を置いて、即停止出来る準備をしよう」などです。