こんにちは。私も車線変更に苦労した一人です。入るタイミングが分からずに、車線変更出来なかったケースが何回もありました。私はそれをですね、仲の良かった指導員に相談したことで、問題が解決しました。
彼の言葉をお借りすると、「入るタイミング」と「入る状況」がポイントだそうです。
しまさんがおっしゃっているように駐車車両の有無を確認することも大事です(=入る状況)。
車線変更をするタイミングですが、これはまず後続車に対して「車線変更しますよ」と合図を送らねばなりません。車線変更を行おうとする30秒前には、変更したい方向のウィンカーを出し、後続車に注意を促します。その際は、進路変更したい道路の、前と後ろの車の間の距離がどれだけあいているか、自車が入れるスペースがあるかどうかを確認してから、車線変更します。入れるスペースにつきましては、中型のトラックが一台分、入れるかぐらいがちょうどいい感じです。自車と同じくらいのスペースでは狭いです。(変更をしたい道路を走る)後続車がどれだけの距離で近づいているかわかりません。危険です。かたや、大型トラック一台分が入れるスペースというのは、そんな言うほどありません(経験上)。ですので、中型トラックが入れるかな、どうかなぐらいのスペースを見つけた時に、そのタイミングを見逃さないで、慌てることなく、行ったほうが良いかと思います。