過ぎたことを悔やんでも仕方がありません。
二度と繰り返さないように対策を打ちましょう。

まず、交差点に差し掛かるとき「危険予測」していますか？
例えば、歩行者信号を見て信号が変わるかもしれない？？
信号を無視して走行する歩行者、自転車、車が居るかもしれない？

要は「○○だろうではなく、○○かもしれない」を常に心がけることです。
左折時に習いましたよね？見えない＝居ないではないということ。
ミラーに映らない二輪車を目視で確認する。
これは「居ないだろうではなく、ミラーに映らないけど側方に居るかもしれない？」ですよね？