相手の動き、雰囲気をよく見て、相手が止まりそうだと判断できればこちらは減速せずに行ってよいのだと思います。
おそらくそういう状況で減速したために教官は「しなくていいよ」と言われたのだろうと推測します。もちろん自分側が優先だからといって、減速しないことにこだわってもいけないでしょう。相手の動きをよく見て、危険な雰囲気を感じたならこちらが減速・停止して回避してください。
自分側が優先であっても、クラクションはいらぬトラブルになる危険がありますので最終手段ですよ。
左方優先なんていうルールも習いますが、この辺になると路上ではきちんと気にしている人のほうが少ないと思います。
つまり相手の動き(雰囲気)をよく見ることが大切です。が、最初はそこまで余裕なくて普通です。とりあえず慎重すぎるくらいでよいと思いますヨ。