方向変換や縦列駐車に関して、文面だけで詳細を記す事は難しいのが現状です。あえて別サイトのリンクを貼りました次第です。

正確には「方向転換」です。
コツは「後輪」の位置を把握することです。
Ｓ字やクランク（狭路）を通行するときにも後輪を意識していたと思います。
後輪は後部座席の下にあります。
また、左ミラーに映る後ドアのドアノブの下に後輪はありますので
ミラーを見ながら後輪を進入する角にぶつけるような感じで後退してください。