まず、踏切から見通しの悪い交差点までの距離はどれくらいですか？？
この距離によって速度も変わってくると思いませんか？？

もし交差点での左右確認が「よし」ではない場合に、見通しの悪い交差点の手前で停止できる速度で踏切を渡ればいいような気がします。もちろん確認にかかる時間も考慮して。。。
踏切から交差点までの距離が車１台分以上あるなら、踏切内での速度は無視して交差点の手前で止まる気持ちで走行すれば上手くいくかもですよ。
ブレーキの踏み加減を微調整できる能力が必要ですね。