状況がよくわからないのですが、車庫に入る前に右後ろが当たってしまう場合はハンドルの切りすぎです。もうちょっとゆっくり切り、右後ろが入ってから全部切るか、バックし始める位置を手前で始めると良いと思います。そして、左後ろが当たる前に切り返せば入れますよ。
また、もし車庫の中で右後ろが当たる場合はハンドルの戻し遅れですよ。
とにかく、右も左も後ろをよく見ていることが大事ですよ。