質問の内容が不明な点があるのですが・・・。
左に曲がりきれなかったのが「右前輪がぶつかりそう」なのか、それとも「左後輪がぶつかりそう」なのかで対処方法が変わってきます。
ここではクランクコース内を左に曲がろうとした場合で説明しますので、右に曲がろうとして曲がりきれなかった場合は左右逆の操作をしてくださいね。まず前者(右前輪がぶつかりそう)であれば停止して自車の周囲の安全を確認した後に右にハンドルを切りながら少し下がってあげれば通れるようになると思います。
このときに下がりすぎて右後輪をぶつけないように注意してくださいね。
おそらくほんの少し下がれば十分通れますから。
後者の(左後輪がぶつかりそうな)場合、同じように停止して自車の周囲の安全を確認したあと、今度は左に切ったまま後退し、元の位置(要するにハンドルを左に切り始める前の地点)まで戻らなければいけません。
もちろんこのときにコースの右寄りに向かって後退すれば通りやすくなりますし、コースに対して真っ直ぐにした方があとあと通りやすくなります。
そして再度前進し、先程より左にハンドルを切るタイミングを遅くしてあげることが必要です。
でないとまた左後輪が引っかかってしまいますからね。
ただいずれの場合も前進から停止、もしくは後退から停止するときは必ずハンドルを真っ直ぐにすることを忘れないでください。
運転に慣れていない方はこれで失敗するケースが多いようです。
私だってハンドルを切ったまま止まってバックすれば、どのくらいハンドルが曲がっているのか分からずに、自分の意図しない方向に進んでしまいます。
ですから前進→後退または後退→前進するときは、停止時に必ずハンドルを真っ直ぐにすることと、据え切り(車が止まっている状態でハンドルを切ること)はしないで、どんなにゆっくりでも動いている状態でハンドルは切ってくださいね。
参考ですが、検定ではクランク(S字も同様)の入口から出口までの間で1回の切り返しは減点の対象外となっていますから、ぶつかりそうで危ないなと思ったら素直に切り返してくださいね。