私も今年の６月に「限定解除」をしました。
ＭＴ車は「速度に合ったギアの選択」が一番大事だと思います。
徐行に移行する場合、中高速→低速に速度が変化します。当然、ギアも４速→２速（１速）に変える必要があります。
その後、「半クラッチ」なり「断続クラッチ」なりで微速を作ることになります。
ここでのコツはアクセルによって速度を調整するのではなく「クラッチ」を上手く利用することです。
要は「クラッチ」が繋がらない限り、車は重さ（約１ｔ）と摩擦により減速します。
アクセル全開でも「半クラッチ」であれば、ＡＴのクリープ現象くらいの速度しか出ません。
ここが「キモ」です。クラッチが繋がるところを見つけて上手く利用すればこれほど楽しい時はありません。
ＡＴ車と違ってＭＴ車は自分で車を操っていることになります。
ご参考までに…

ブレーキで十分速度を落とし、アクセルに変えることでご自分の運転できる速度であれば、別に半クラにしなくても結構かと思います。しかし、実際に運転されてしんどい・余裕が無いのであれば当然クラッチを使っても差し支えないのではないでしょうか。（曲がり角のキツさにもよりますが・・・）
クラッチ操作が荒いということですが、3速を使って半クラで曲がっているのであれば通常の発進に使う2速と繋がるポイント（高さ）が違うはずです。力のない分アクセルをすこし多めに踏み（とはいえディーゼルなのであまりふかし過ぎないように）クラッチのつながりを大切にマッタリとつなげるように慣れていきましょう。