左バックの方向変換で縁石に当たったということはチョットハンドルを切るタイミングが早かっただけだと思いますが・・・
（私はぶつけようと思ってハンドルを切っても当たらないもんで・・・）
コツは右左ともに後輪を角にぶつけるような感じでハンドルを切ることではないでしょうか？前進に比べて後退は非常に鈍いです。
過去のログにも資料になるような質問がかなりあります。
「縦列・方向変換・方向転換」などのキーワードで検索してみてはどうでしょうか？

幅寄せは速度とハンドル操作の量が等しくなることはありません。
コツは速度は遅く、ハンドル操作は早くです。
ご参考までに・・・