曲がるときですが・・・
ご自身は、車の前輪がどこにあるか？を、意識されて運転していますか？
勘では正しく曲がれないと思います。まずは、前輪の位置をしっかり把握してください。
車で曲がるのも自転車で曲がるのも理屈は一緒ですよ！。
ハンドルを切って足りなければさらに切って、切りすぎなら少し戻す・・・です。

＞自分の体がまん中にくるようにと言われましたが、なかなか難しくて・・・
努力して下さい。私の場合、「俺が王様だ！真中を通るぞ！！」という具合で
教習を受けていました。ご自身が真中を走行すると自然と「キープレフト」に
つながりますので・・・まずは練習あるのみです。
ご参考までに・・・